液壓缸按結(jié)構(gòu)分為活塞桿和柱塞缸，其中活塞缸多為雙通口缸，柱塞缸多為單通口缸。液壓缸是使執(zhí)行結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的元件，其輸入?yún)?shù)為液體壓力和液體流量，輸出參數(shù)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度、力和輸出功率等。下面以雙通口的活塞桿為例分析其動(dòng)態(tài)特性。

圖4-7所示為一推動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)的活塞桿。當(dāng)液壓缸輸出力與負(fù)載相等，且輸入的液壓流量恒定時(shí)，若缸固定，則活塞作勻速運(yùn)動(dòng)，液壓缸具有穩(wěn)態(tài)特性。當(dāng)輸入流量不變而負(fù)載發(fā)生變化，或負(fù)載不變而流量發(fā)生變化時(shí)，活塞運(yùn)動(dòng)速度就會發(fā)生變化，這一過程中負(fù)載或輸入流量變化與活塞速度變化之間的關(guān)系就是液壓缸的動(dòng)態(tài)特性。此外，液壓缸活塞在很低速度下移動(dòng)時(shí)，可能產(chǎn)生爬行現(xiàn)象，這也是缸的動(dòng)態(tài)特性之一。

根據(jù)上面的數(shù)學(xué)模型、方框圖和傳遞函數(shù)，可以對液壓缸的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行如下分析

由于液壓缸中的泄漏在一般情況下很小，可以忽略不計(jì)，

可見，液壓缸的移動(dòng)部分質(zhì)量與液壓缸進(jìn)油腔容積越大，油液的體積彈性模量與活塞有效工作面積越小，則液壓缸的固有頻率就越低，